循迹小车c程序求助

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解决时间 2021-04-27 20:16

提问者网友：眉目添风霜
2021-04-27 08:39

#include <c8051f020.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned long ulong;
typedef unsigned int uint;
#define L_MOTO_BREAK L_DIR1A=L_DIR1B
#define L_MOTO_BACK L_DIR1A=0;L_DIR1B=1
#define L_MOTO_FORD L_DIR1A=1;L_DIR1B=0
#define R_MOTO_BREAK R_DIR1A=R_DIR1B
#define R_MOTO_BACK R_DIR1A=0;R_DIR1B=1
#define R_MOTO_FORD R_DIR1A=1;R_DIR1B=0
sbit L_DIR1A=P2^2;
sbit L_DIR1B=P2^1;
sbit R_DIR1A=P2^7;
sbit R_DIR1B=P2^6;
sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_2=P1^2;

int fb=1;//控制前后方向
sbit lcdrw=P3^2;//5
sbit lcdcs=P3^7;//6
sbit lcdrs=P3^6;//4

void config (void)
{
WDTCN = 0x07;
    WDTCN = 0xde;     //看门狗禁止
    WDTCN = 0xad;   //看门狗禁止

    XBR0 = 0x50;      //配置交叉开关，
    XBR1 = 0x00;
XBR2 = 0x40;     //交叉开关允许

P0MDOUT=0x00;         //p0.4~p0.5为推挽输出
    P1MDOUT=0xff;

    P2MDOUT=0xff;

P3MDOUT=0xFF;
P74OUT=0x00; //p4--p6
P7=0xff;

    OSCXCN = 0x00;
    OSCICN = 0x16;     //采用内部晶振,频率为 8MHZ
}

void delay1ms(uint time){//延迟子程序0.5MS
uint ii;
uint jj;
for (ii=0;ii<time;ii++)
{ for(jj=0;jj<4000;jj++)
  ;
} }

void PCA_Init()
{
PCA0MD=0x08;   //PCA采用系统时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;    //启动PCA计数器
}

void PCA0_Init()
{
   PCA0CPM0=0x42;//CEX0为8位PWM输出模式

   PCA0CPM1=0x42; //CEX1为8bit PWM输出模式
}

void PWM0_set(uchar val){   //高电平占空比为val/256
PCA0CPH0=~val+1;
}
void PWM1_set(uchar val){   //高电平占空比为val/256
PCA0CPH1=~val+1;
}

void L_FORd(uchar L_spe_ford)
{
L_MOTO_FORD;
PWM0_set(L_spe_ford);
}//电机速度
void R_FORd(uchar R_spe_ford)
{
R_MOTO_FORD;
PWM1_set(R_spe_ford);
}
void L_BACK(uint L_spe_back)
{
L_MOTO_BACK;
PWM0_set(L_spe_back);
}
void R_BACK(uint R_spe_back)
{
R_MOTO_BACK;
PWM1_set( R_spe_back);
}
void L_BREAK()
{
L_MOTO_BREAK;
}
void R_BREAK()
{
R_MOTO_BREAK;
}

void main()
{
config();

PCA_Init();
PCA0_Init();

EA=1;
while(1)
{
R_FORd(200);
        L_FORd(200);

     if(fb==1)
{


           if(P7&0x04)//前左微偏
            {

     R_FORd(170);
delay1ms(3);
     L_FORd(210);


             }
    if(P7&0x02)//前右微偏
     {
        R_FORd(200);
        L_FORd(180);
      }
           if((P7&0x04)&&(P7&0x08))//前左中偏
     {
         R_FORd(200);
        L_FORd(170);
      }
           if((P7&0x02)&&(P7&0x01))//前右中偏
            {
        R_FORd(170);
        L_FORd(190);
             }
           if(P7&0x08)//前左大偏
     {
        R_FORd(200);
        L_FORd(160);
             }
           if(P7&0x01)//前右大偏
            {
                R_FORd(160);
        L_FORd(200);
             }
   }

}



}

帮我看下程序，为何小车还是不循迹

最佳答案

五星知识达人网友：十鸦
2021-04-27 08:52

上甲壳虫技术论坛去请教下编程牛人吧

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