秋千机器人的基本工作原理？

秋千机器人的基本工作原理？

秋千机器人，该发明包括单摆系统和驱动控制两个模块。在单摆系统上设置了摆动传感器，其中，驱动控制模块包括电源、控制器和驱动器；电源通过控制器与驱动器相联，驱动控制模块通过数据线与单摆系统中的摆动传感器和步进电机相联；单摆系统的上端是支杆，支杆被支起或者悬挂，支杆通过两根金属丝与摆体相联。 为实现空心滑块上下移动，由控制器发送出的脉冲个数来实现；其优选的方案是控制器发送250个脉冲，从而控制驱动器驱使步进电机顺时针和逆时针旋转（从上向下看），由于每个脉冲驱使螺杆旋转7.5度，即每次旋转1875度，从而每次发出的脉冲带动空心滑块移动的位移是相同的，确保空心滑块的上限位与下限位的位置不变。 实验中必须实现空心滑块的快速上升，缓慢下降，其实现方式为由控制器通过发送的脉冲频率来实现；其优选方式是控制器每秒钟发送1200个脉冲，从而控制驱动器驱使步进电机逆时针旋转（从上向下看），带动空心滑块缓慢下降；控制器每秒钟发送2400个脉冲，从而控制驱动器驱使步进电机顺时针旋转（从上向下看），带动空心滑块快速上升。 实验操作只要接通电源，将摆体偏离平衡位置10度，松手后，当摆体摆至最大位移处，传感器触发控制器驱使步进电机旋转，滑块下降，随后快速上升，当摆至另一侧最大位移处则同样传感器触发控制器驱使步进电机旋转，滑块下降，随后快速上升，每次触发摆体能有效地获得一定能量，从而实现长时间地摆动。

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