工业机器人等待信号指令:wait sig(-1002,1003,1004)是如何传递给机器人的

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工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；
另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；
如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。
移动机器人是工业机器人的一种类型，具有计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、卷烟、医疗、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，同时可在车站、机场中作为运输工具。

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