对于图示的闭环系统,你能帮我推导扰动作用下系统的闭环传递函数,以及扰动作用下的误差传递函数吗

对于图示的闭环系统,你能帮我推导扰动作用下系统的闭环传递函数,以及扰动作用下的误差传递函数吗
闭环函数：C(s)/N(s)=G2(s)/[1+G1(s)G2(s)H(s)]
误差传递函数：E(s)/N(s)= --G2(s)H(s)/[1+G1(s)G2(s)H(s)]
我对这两个公式的分母中的“—”号特别不能理解,希望你能帮我推导一下,

我这里图显示不出来,不知怎么回事.只能凭想式子想象一下你画的图了
第一个负号不知你是指哪个.
第二个负号是这样的,首先这个E（S）是输出端误差,即理想的输出与实际的输出之差,由于N是扰动信号,理想的输出应该为零,所以E(S)=0-C(S),所以E(s)/N(s)= -G(S),G(S)=C(S)/N(S)

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