怎么给pixhawk空板刷bootloader

怎么给pixhawk空板刷bootloader

步骤：

1.编译最新的bootloader。 从github下载最新的bootloader，make编译，得到px4io_bl.bin和px4fmu2_bl.bin文件；
2. 打开J-Link，注意最好用高版本的，我的用的是V4.74b。刷F100 MCU时，选择STM32F100C8.jflash，如下图： 

如果是刷F427，就选择STM32F437II.jflash。（问题来了，为什么不选单片机的型号STM32F427VI，答案是因为J-FLASH里没有对应的配置项目文件，看下STM32F437II，这个型号的flash map和427一样，虽然RAM不一样，但是因为下载bootloader仅是针对flash进行操作，不涉及RAM，所以可以通用）
3. 一般除了选SWD或者JTAG，不用改其他配置，默认就行。
4. 然后把px4io_bl.bin或px4fmu2_bl.bin拖到窗口里，刷哪块MCU就托哪个文件。或者直接file里打开文件吧。注意当文件弹出start address时，填0x0800 0000(为什么是这个地址，可以去研究单片机的flash map结构，这是flash的起始地址)。如下图：

5. 最后，connect连接，erase chip擦除整块flash，最后program或者Auto下载bin文件，成功了会有success的提示。
6. 这样就可以了，之后就可以用mission planner通过USB刷固件。

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