老师说pid 控制中 积分调节可以消除静差，什么是静差？

老师说pid 控制中 积分调节可以消除静差，什么是静差？

应该是你们老师简称了吧，静差是静态误差。静态误差就是误差不随时间而变化的误差，与其相对的是动态误差，也即误差随时间而变化的误差。例如：
g(x)=sint+f(t),其中f(t)为误差函数时
f(t)=C ,为常数时为静态误差。
f(t)!=C ,为动态函数时为动态误差。
当误差为静态误差时，如果用积分调节，只是函数曲线向上或者向下移动C个单位，其曲线形状无变化。也就是消除了静态误差。
但是当误差为动态误差时，即使使用积分调节，也无法消除，因为g(x)已经不是期望中的曲线了。

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