请问很多人脚下踩的左右两轮的电动车，上面有一个扶手，多用于室内巡逻，这个东西为什么不倒，不倒的原理

请问很多人脚下踩的左右两轮的电动车，上面有一个扶手，多用于室内巡逻，这个东西为什么不倒，不倒的原理

这个是平衡车
平衡车涉及到知识有单片机，自动控制原理，模数电等。

下面我先讲原理，大约初中物理水平吧。楼上有大侠提到倒立摆了，是的，平衡车和倒立摆模型一样。如果倒立摆模型不清楚可以想象人。八戒踩到西瓜皮的时候会摔倒，因为脚突然加速，而头因为惯性移动速度还没有跟上，这样人就前爬或后仰了。呃，说完了人为什么会摔倒，再说为什么平衡车不会摔倒。当车子向前倾斜时，给车轮一个向前的加速度，车子就又直立状态了。车子后仰时，给车子一个向后的加速度，车子就直立了。这是平衡车不倒的基本原理。
接下来是详细原理。至于怎么决定加速度给多大，就需要计算了。这个算法一般用PID算法。算法的输入是车子的倾斜的角度和角速度。输出可以理解为电机转速。至于PID算法的原理，有兴趣的可以去看自动控制原理。角度和角速度是用陀螺仪和加速度测量出来。单片机控制传感器测量角度角速度，利用PID算法计算出电机转速，通过电机驱动来驱动电机旋转。
当然了，这样只能保证车子不倒。真正做起来还要加上码盘来控制速度，控制位置，还需要电流电压保护等等。追问大神，膜拜

发图片看看！

是平衡车吧。
车内有两个高速旋转的圆盘通过感应器来调整他的倾斜角度的离心力还达到重新平衡的目的。
这个东西原理不难，不过做起来有点费时间，主要是倾角或者重力传感器需要调整。
之所以能平衡，小车主要就是靠倾角传感器和它的特殊行进机构——步进电机，步进电机对行进距离进行微调，而倾角传感器会根据车身的倾斜角度给出不同的信号，单片机根据这个信号指挥步进电机的运转即可。
车子里面有角度传感器的，感觉平衡打破，会自动旋转轮子进行补偿。

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