怎样从实际场景上理解粒子滤波

答案:1 悬赏:40 手机版

解决时间 2021-12-03 19:19

提问者网友：辞取
2021-12-03 06:17

怎样从实际场景上理解粒子滤波

最佳答案

五星知识达人网友：不想翻身的咸鱼
2021-12-03 06:38

过很多教程和视频，讲得最好的莫过于Probablistic Robotics的作者Shrun在Udacity 公开课平台中的Programming A Robot Car(Artificial Intelligence for Robotics)的Particle Filter这节课(当然你需要把这节课之前的几节也看完才能深入理解)，它的好处在于不仅用简单的语言讲解了基本原理，更给出了实现算法的代码教程，我觉得看一大坨公式能增加的理解程度都不如看一小段代码，甚至自己动手编上一段，这样就能完全理解了。当然公开课上讲得还是比较浅的，要想更全面的了解的话还是推荐仔细研读Probablistic Robotics。
不过这个公开课已经足够你自己动手实现一个pf出来，你可以用它做一些基本的应用了，我上次课程设计就是通过这个再加上我实验室采集的机器人laser的数据做了一个简单的pf定位，还是相当有意思的。图中显示的是一条轨迹，那些散点是在不同时间段猜测的机器人的位置，颜色越暖的点权值越大，绿点则是对应时间点的ground truth，所以可以看出这些猜测都挺准的～

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