需要一个关于机械手的西门子plc程序！可以单步运行，单周期运行，连续运行！有大神可以帮忙吗？

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代写各类

基于plc的气动机械手控制系统    <a href="http://wenwen.soso.com/z/urlalertpage.e?sp=shttp%3a%2f%2fww1.tabobo.cn%2fsoft%2f20%2f233%2f2008%2f024046814893.html" target="_blank">http://ww1.tabobo.cn/soft/20/233/2008/024046814893.html</a>   摘 要    近年来，机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，气动机械手具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。本系统就是通过应用西门子s7-200系列plc控制气动机械手的运行，使机械手工作在手动、单周期、单步、连续和返回原点五种工作状态，并利用三维力控的监控系统对其工作过程监控。    关键词： 机械手 plc 气动元件 pcauto    摘 要 3   abstract 3   前 言 4   第一章 概述 4   1.1 机械手简介 5   1.2设计任务及要求 5   1.2.1设计任务 5   1.2.2其他要求 5   第二章 系统总体方案设计与论证 5   2.1 方案设计 5   2.1.1方案一 步进电机控制电路 6   2.1.2方案二 气动元件控制电路 6   2.2 方案论证 6   第三章 硬件的工程设计与实现 7   3.1 硬件电路设计 7   3.1.1电路设计 7   3.1.2功能介绍 7   3.2.器件及其基本功能介绍 8   3.2.1西门子 s7-200 plc 8   3.2.2气缸 9   3.2.3电控换向阀 10   3.2.4接近开关 10   第四章 plc软件的工程设计 11   4.1 程序的总体结构 11   4.2 工作方式选择程序 13   4.3 公用程序 14   4.4 手动程序 15   4.5 自动程序 15   4.6 自动回原点程序 19   第五章 组态软件的工程设计与实现 20   5.1 组态软件简介 21   5.2 组态与plc连接 21   5.2.1 硬件连接 21   5.2.2 设置plc中的通讯参数和plc地址 22   5.2.3 安装i/o设备驱动程序 23   5.2.4 i/o设备通信 24   5.3 组态监控的实现 25   5.3.1 变量定义 25   5.3.2 变量与i/o设备的联接 26   5.3.3 监控平台 28   第六章 机械手的安装与调试 29   6.1 安装 29   6.1.1 审查气动系统设计 29   6.1.2 模拟安装 29   6.1.3 正式安装 29   6.2 调试 29   6.2.1 调试前的准备工作 29   6.2.2正式调试 30   第七章 总结 30   附 录 30   参考文献 31

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