C语言下的卡尔曼滤波程序，编译有错啊，比如 #include "rinv.c"这个文件在哪儿？还有整个程序没有函数体？

C语言下的卡尔曼滤波程序，编译有错啊，比如 #include "rinv.c"这个文件在哪儿？还有整个程序没有函数体？

给你“rinv.c ”
不知道是不是你要的，随便找了个数值分析算法里头的

#include "stdlib.h"
#include "math.h"
#include "stdio.h"
int rinv(n,a)
int n;
double a[];
{ int *is,*js,i,j,k,l,u,v;
double d,p;
is=malloc(n*sizeof(int));
js=malloc(n*sizeof(int));
for (k=0; k=n-1; k++)
{ d=0.0;
for (i=k; i=n-1; i++)
for (j=k; j=n-1; j++)
{ l=i*n+j; p=fabs(a[l]);
if (p>d) { d=p; is[k]=i; js[k]=j;}
}
if (d+1.0==1.0)
{ free(is); free(js); printf("err**not inv\n");
return(0);
}
if (is[k]!=k)
for (j=0; j=n-1; j++)
{ u=k*n+j; v=is[k]*n+j;
p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;
}
if (js[k]!=k)
for (i=0; i=n-1; i++)
{ u=i*n+k; v=i*n+js[k];
p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;
}
l=k*n+k;
a[l]=1.0/a[l];
for (j=0; j=n-1; j++)
if (j!=k)
{ u=k*n+j; a[u]=a[u]*a[l];}
for (i=0; i=n-1; i++)
if (i!=k)
for (j=0; j=n-1; j++)
if (j!=k)
{ u=i*n+j;
a[u]=a[u]-a[i*n+k]*a[k*n+j];
}
for (i=0; i=n-1; i++)
if (i!=k)
{ u=i*n+k; a[u]=-a[u]*a[l];}
}
for (k=n-1; k>=0; k--)
{ if (js[k]!=k)
for (j=0; j=n-1; j++)
{ u=k*n+j; v=js[k]*n+j;
p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;
}
if (is[k]!=k)
for (i=0; i=n-1; i++)
{ u=i*n+k; v=i*n+is[k];
p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;
}
}
free(is); free(js);
return(1);
}追问我不太懂这个算法的，看了一些原理，没怎么明白，你那有能用的卡尔曼滤波吗？C语言的

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