转化齿轮系中行星轮的转速是指公转吗

我想请问一下，在计算行星齿轮系的转动比当中，需要把行星齿轮系先转化成为转化齿轮系，在这里我想要问一下，这里面涉及到的行星齿轮的转动，指的是自转还是公转呀？谢谢啊！

为了应用定轴齿轮传动比计算，必须将动轴轮系（行星轮系）转换为定轴轮系；将行星轮系原来相对于地面的转速，转换为相对于系杆的转速，就需要将原来的运动，减系杆的转速，使得行星轮”不再公转，形成定轴“；两个太阳轮（中心轮）、系杆的转速，减系杆的转速，很好理解，不再敖述；因为，行星齿轮是在系杆上的，与系杆有相同的角速度，所以转换后，行星齿轮的自转必须减去系杆的角速度，才是转换后的行星齿轮的角速度。这是相对运动原理决定的。

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