怎么样在三菱PLC的步进指令中如何实现自动到手动控制某个动作然后再自动完成之后的动作或者在过程中复位

要做个送料机械手设计的,目的是要机械手抓紧物品后上升然后手动控制手臂的伸长,并且在自动过程中让机械手可以按照人复位重新再开始,希望高手指点下,谢谢!!
由于悬赏用完,还是希望高手指点下我这新手,感激!!!

X0急停，X1启动，X2升降上限，X3伸长限位，X4缩回限位，X5升降下限，X6复位
Y0抓紧，Y1上升，Y2伸长，Y3缩回，Y4下降

LD X1
SET S0
LDP X6
ZRST S10 S19
SET S20
LD X0
ZRST S0 S29
STL S0
out T1 K30
LD T1
SET S10
STL S10
out T2 K30
LDI Y0
SET Y0
LD T2
SET S11
STL S11
LDI X2
ANI Y4
OUT Y1
LD X2
SET S12
STL S12
LDI X3
ANI Y3
OUT Y2
LD X3
MPS
AND Y0
RST Y0
MPP
out T3 K30
LD T3
SET S20
STL S20
LDI X4
ANI Y2
OUT Y3
LD X4
SET S21
STL S21
LDI X5
ANI Y1
OUT Y4
LD X5
MPS
AND Y0
RST Y0
MPP
ZRST S0 S29
RET
END

例：（zrst s0 s50就是停止s0~s50步的，如停止单独一步只需rst,例如rst s2） ld x0  set s0  ld x2  zrst s0 s50 stl s0  out y1  ld x1  set s1  stl s1  out y2  ld x2  set s2  ret

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