想问一下，PID调节里，单纯的P调节为何有稳态误差

误差=设定-反馈值，输出=误差*P， 只要有误差，就有输出啊？怎么会消除不了这个误差呢？

1、整定的比例（或增益）不可能与实际需要完全一致（即比例控制输出变化值不可能正好完全抵消对象受扰动导致的被控参数的变化值），这就不可避免的存在着静态误差。2、即使某时刻比例正好，即没有静差，但实际过程对象是不可能完全稳定不变的（理论上讲，完全稳定的系统仅用比例作用就可以了），某因素（扰动）变化后，由于比例不会随之自动变化调整，就会有新的稳定点，如此就出现了新的静差。
因此，自控系统除比例作用外，一般都要加积分作用，以消除静差。积分的作用就是始终向减少静差的方向调节。例若要得35度水温，热水器中的温度下降了，混水温度34度，就逐渐加大热水（相当于加积分作用），混水温度逐渐就达到35度了（消除了静差）。但也可能积分作用强了点（调多了），混合温度可能超过35度（比如36度），一旦超过了设定值，积分作用就变方向了（但始终是向减少静差的方向调节），上例就是逐渐减小热水，以再次消除静差。

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