谁可以帮忙解答一下这个问题？机器人运动的一般过程是什么？为什么要进行机器人的动力学分析？

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机器人动力学研究目的，建立力、质量和加速度之间以及力矩、惯量和角速度之间的关系。确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以使在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。根据有关方程式并考虑机器人的外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，设计出能提供足够力及力矩的驱动器。研究机器人不同部件之间的关系，合理设计出机器人的部件。

机器人的动力学特征和运动学特征是通过动力学模型和运动学模型来表征的，是不同概念。动力学模型建模方法比较多，如拉格朗日力学方法，凯恩方程方法等，其特征量是机器人关节变量的力学量，如驱动力，摩擦力，扭矩等。可针对不同研究目的建立不同的模型。如果你想了解的更多的话，可以推荐一本书： 机器人操作的数学导论。这本书写的非常好，适合有一定数学基础的研究者阅读。

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