关于ABB120机器人的DH建椒ǎ个坐标系原点的选择是唯一的吗

关于ABB120机器人的DH建椒ǎ个坐标系原点的选择是唯一的吗

这组数据是用来定义机器人和外部轴的目标点数据，分为4部分：
1、第一部分的三个数定义的是在当前工件坐标系内，工具中心点的三坐标位置（X,Y,Z），单位mm，如果没有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。
2、第二部分的四个数据表示的是工具的定向，就是指工具的姿势。
3、第三部分四位数表示的是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区（第四个数据不用，默认为0），如0表示在0°-90°之间、1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。
4、第四部分是定义外部轴的位置，以mm为单位，如果没有设置外部轴，就以9E+09表示。
更具体的解释就需要看ABB的数据类型说明书了，要的话我发给你，我这只有英文版的。

也许是的。

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