CANopen通信，主站使用台达DVP-28SV+DVPCOM-SL ，从站使用步科CANopen总线型步进驱动器FM860

CANopen通信，主站使用台达DVP-28SV+DVPCOM-SL ，从站使用步科CANopen总线型步进驱动器FM860

规范中这个子索引是可选择的，定义了TxPDO的一个属性，时间计时器。但是一般厂家都是有的。追问但是台达必须写1800h05h，台达软件没有可选项，步科驱动器中没有1800h05h这个子索引，台达软件就不再配置pdo了，没法用。不知道怎么解决？还有个问题，台达跟永宏通信的时候，读取1000h的时候，报05 04 0000，sdo超时，这是什么原因？我用sdo工具读取1000h，是可以读出来的，数值是00000，这个怎么解决？麻烦了追答你可以把TxPDO设置成同步的，在PDO属性那里设置，这样应该就可以了。追问txpdo设置成同步的，主站配置从站的时候，就不往1800h05h里写数据了？同步跟异步传输有什么区别吗？我发现canopen都默认的是异步传输呢txpdo设置成同步传输，主站配置从站的时候，就不往1800h05h里写数据了？这个错误就没有了？同步跟异步传输有什么区别呢？我发现canopen都默认的是异步传输呢txpdo设置成同步传输，主站配置从站的时候，就不往1800h05h里写数据了？这个错误就没有了？同步跟异步传输有什么区别呢？我发现canopen都默认的是异步传输呢追答你调成同步几的就是几个同步周期后你发送的数据生效，同步周期可以设置，默认的是4毫秒。异步就是你发送了就立即生效。软件下方有解释。追问
节点5是步科的fm860


上面是节点5的报文报错。我截取报文分析看到的
追答那你现在还是连接不上吗？
那就是你COPM版本太老了，买个新的吧，新的没有这个问题。追问V1.00A0的版本，这个跟硬件有关系吗？新的COPM设置成异步传输就不需要1800h05索引了吗？我还以为跟软件有关系呢。请明示 ，新版本，跟老版本有什么区别呢？追答跟硬件应该没关系，是COPM内部韧体你没有更新太老了，你用PLC使用FROM指令读版本号，不是1.35的话找中达电通升级韧体，最新的版本已经解决这个问题了。追问谢谢您的回答，太专业了，一般人可想不到这些呢。更新版本后，sdo超时 还有1800h05h就都可以解决了吧？不过，台达官网好像没有韧体升级的程序和方法吧。追答是，你得去找中达电通当地的客服人员了，不行的话还是得买个新的追问那我先确认下韧体号，FROM指令怎么读取版本号，copm哪个cr寄存器保存的是版本号？手册上没有呀？具体怎么操作？再次感谢那我先确认下韧体号，FROM指令怎么读取版本号，copm哪个cr寄存器保存的是版本号？手册上没有呀？具体怎么操作？再次感谢追答CR1 你试试

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