如何正确地沿着旋转轴的所有四元数

如何正确地沿着旋转轴的所有四元数

你这个问题的题面有点问题，像没有完全理解四元数
我感觉你题目的意思应该是已知两个向量AB、AC，然后求从B点到C点的以A点为轴旋转过程的四元数表达吧
这个其实很简单，我给你讲一下原理和计算方法，具体代码你自己写吧
首先四元数的本质是旋转轴+旋转角度的表达
先统一一下，你的float[3]我们记作vector3，float[4]记作vector4
- 这里旋转轴是什么？是向量AB和AC的叉乘（即向量的外积）
故求解出的旋转轴我们记做vector3类型的u，normal(u)=1, 即要单位化
- 旋转角度记作α的话，我们取β=α/2
旋转轴u和旋转角度β都有了，带入单位四元数（unit quaternion）的公式
四元数q = （sinβu, cosβ）
把vector3向量u展开计算后，就是vector4型的四元数了
即, 若q = (x, y ,z w), u=(ux, uy, uz)，则x=sinβux， y=sinβuy，z=sinβuz，w=cosβ
我这里略去了很多不影响计算结果的细节问题，比如旋转轴方向，单位四元数的概念及公式推导，如果你对这些感兴趣，那你可以读一下Tomas Akenine-Moller的<>第四章的内容，言简意赅

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