求教：舵机如何通过程序减速？舵机的转速太快，如何通过程序给减速。

求教：舵机如何通过程序减速？舵机的转速太快，如何通过程序给减速。

PWM就不用说了。我给你一段PID的代码:
#define AA_KPVALUE 150 #define AA_KIVALUE 100 #define AA_KDVALUE 30
typedef struct PID { sint an_Ref; //角度PID，角度设定值 sint an_FeedBack; //角度PID，角度反馈值 sint an_PreError; //角度PID，前一次，角度误差,,an_Ref - an_FeedBack sint an_PreDerror; //角度PID，前一次，角度误差之差，d_error-PreDerror; sint an_Kp; //角度PID，Ka = Kp sint an_Ki; //角度PID，Kb = Kp * ( T / Ti ) sint an_Kd; //角度PID， sint an_PreU; //舵机控制输出值}PID;

PID sPID;//申请一个PID类型的变量

void PIDInit(void)//PID初始化 { sPID.an_Ref = 0 ; sPID.an_FeedBack = 0 ; sPID.an_PreError = 0 ; sPID.an_PreDerror = 0 ; sPID.an_Kp = AA_KPVALUE; sPID.an_Ki = AA_KIVALUE; sPID.an_Kd = AA_KDVALUE; sPID.an_PreU = 0 ; }
unsigned int PIDCalc( PID *pp )//返回值赋给舵机 { sint error,d_error,dd_error; error = pp->an_Ref - pp->an_FeedBack; d_error = error - pp->an_PreError; dd_error = d_error - pp->an_PreDerror; pp->an_PreError = error; pp->an_PreDerror = d_error; pp->an_PreU +=pp->an_Kp*error+pp->an_Ki*d_error+pp->an_Kd*dd_error ; return ( pp->an_PreU ); }在主函数中初始化PID，将设定值与返回值设置好后，调用unsigned int PIDCalc( PID *pp )把返回值给舵机。
设定值就是你想要让舵机转的角度赋给sPID.an_Ref，返回值就是舵机现在的角度。因为是一个闭环控制系统，需要将角度量化以后的值返回，赋给sPID.an_FeedBack，这个算法会根据设定值与现在所处的角度计算出下一次所偏转的角度，这是一种增量式数字PID的算法。若想修改转的速度就修改宏定义中这三个参数的值，其中AA_KPVALUE影响最大。PID的东西很多，我也只是初窥门径。希望对你有所帮助

用PWM啊 +PID

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