帮忙把这篇英文翻译成中文 谢谢

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The position of the GPS antenna and the orientation of IMU or other attitude sensing devices are measured when they are loaded on a MMS. The scale factor can be determined directly using the laser rangefinder, or indirectly using the space intersection with the stereo images. The following equation is the Direct Georeferencing formula for system integrating a mapping sensor with merging the GPS and the IMU. mSrmSμmSR )()()(//SPIMUSmSIMUGPSIIMUIMUsIMUmIIMUmGPSmprRrrtRtrrμ+

全球定位系统天线的位置和方向的位置或其他姿态传感装置测量时,装上一个彩信.规模因素可以直接确定使用激光测距仪,或间接使用空间交叉的立体图像.以下方程是直接定位公式,系统集成了一个映射传感器的全球定位系统和惯性测量装置与合并.msrmsμ海洋科学研究）

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