什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点

什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点

（1）数字PID位置型控制算法：

由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。
（2）数字PID增量型控制算法：

执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。

一个直接输出控制量，一个输出控制量的增量可通过累加得到控制量，应用场合不同，有些比如步进电机进给控制位移，适合用增量式，被控对象本身有积分功能，电机速度控制可以选择位置式，直接输出控制电压。但也不绝对，看应用需要

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