通过单片机和陀螺仪实现转向差速功能

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解决时间 2021-03-02 17:11

提问者网友：寂寞梧桐
2021-03-01 16:35

小车是用四个独立马达驱动，已知小车的轴距、轮胎直径、转向角度等信息，通过什么公式能计算出在小车转向已知角度的时候，前面两个轮子的速度，然后用单片机控制前面两个轮子的马达速度实现差速功能。通俗的说就是如何通过控制马达的转速实现电子差速的功能，我看到有个阿克曼转向几何（Ackermann转向几何）但不知道是不是我要实现的功能。

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五星知识达人网友：风格不统一
2021-03-01 16:54

看你用什么型号了，如果是模拟形式的，就通过ADC转换，如果是IIC或者其他总线形式的，就直接通过总线形式，数据处理的话，就看你的用途了，如果是做惯性导航的话，就结合加速度传感器通过空间状态方程，计算自己的姿态，如果只是做一个姿态修正的话，就通过对角速度积分来求解旋转角度

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1楼网友：躲不过心动
2021-03-01 18:01

陀螺仪采集的数据应该是角速度吧，你是不是想得到角度，得到角度的话，就直接对采集的数据积分就好。你上面的数据都是十六进制的，这么看谁也看不懂，你先把它转化成十进制再看

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