arduino 串口控制舵机

ARDUINO通过串口控制舵机.
两两控制，S1和S2一组，S3和S4一组.
case1，2，3，4是正常速度控制舵机
case 5,6,7,8 是慢速控制舵机...

tera term为通信软件， 当使用case 5,6,7,8时，一开始一切正常，差不多，2，3分钟吧，arduino板子似乎就无法响应命令了，需要重新upload一下，一切正常，然后2，3分钟又一样..
但是如果..去掉case 5，6，7，8只用1，2，3,4时，一切正常..！
.初次用arduino做串口通信....
希望各路大神指教
因字数限制，发一些代表性的code：
...
....
void loop()
{
if (Serial.available())
{
int key= Serial.read();
switch(key) {
case '1': //fast: S1,S2 down
S1.writeMicroseconds(400);
S2.writeMicroseconds(2100);
...
...
case '5': //slow: S1,S2 DOWN
var=0;
pwm1=1300;
pwm2=1300;
while(var<800) {
var=var+40;
pwm1=pwm1-40;
pwm2=pwm2+40;
S1.writeMicroseconds(pwm1);
S2.writeMicroseconds(pwm2);

}

关于调速,
……
if (val == 'i')
{
servo1.attach(9);
for(i=0;i<165;i++)
{
servo1.write(i);
delay(50);//速度值，越大越慢
}
}
关于可控，
……
void loop()
{
if (Serial.available())
{
char val = Serial.read();
if (val == 's')
{
servo1.attach(9);
for(i=0;i<180;i++)
{
servo1.write(i);
if (Serial.read()=='e') break;
delay(5);
}
}
}
}

#include arduino自带的servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。 1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。 2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。 3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。 4、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。 5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作pwm接口。 注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。 下面就来具体分析一个小程序。 #include //定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在 arduino软件菜单栏单击sketch>importlibrary>servo,调用servo函数，也可以直接输入#include ,但是在输入时要注意在#include 与之间要有空格，否则编译时会报错。 servo myservo;//定义舵机变量名 void setup() { myservo.attach(9);//定义舵机接口，9或10 } void loop() { myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度 }

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